تحليل ديناميكي و شبيه سازي رباتها با اعضاء و مفاصل چرخشي انعطاف پذير

اصفهان : دانشگاه صنعتي اصفهان . دانشكده مكانيك

كارشناسي ارشد (طراحي كاربردي)

اين پروژه به تحليل ديناميكي و شبيه سازي رباتهاي انعطاف پذير با مفاصل و اعضاي الاستيك پرداخته است . مدل ديناميكي براي يك ربات كه حامل جرم انتهايي است و داراي اينرسي چرخشي مي باشد تعميم داده شده و روش لاگرانژ را در تلفيق با روش المان محدود براي بدست آوردن معادلات حركت بكار برده است . تمام ترمهاي كوپل بين حركت چرخشي مرجعي ، تغيير شكلهاي خمشي الاستيك و تغيير شكلهاي پيچشي مفصل را در نظر گرفته شده است . در اين مدل ديناميكي ، تاثير نيروهاي اينرسي شعاعي بخاطر وجود تغيير شكلهاي محوري بررسي مي شوند همچنين مدل را از يك عضو الاستيك شروع كرده و سپس آن را به يك ربات تك عضوي كه مفصل آن الاستيك است و داراي سختي پيچشي است تعميم داده است ، ديناميك مسئله براي اين دو مورد با اضافه به انتهاي ربات گسترش يافته است . در ادامه پروژه به تحليل ديناميكي يك ربات دو عضوي با اعضاي الاستيك پرداخته شده و ديناميك مسئله با اضافه شدن جرم انتهايي به انتهاي عضو دوم بدست مي آيد. در نهايت به تحليل يك ربات دو عضوي پرداخته شده كه هم اعضاء و هم مفاصل آن داراي انعطاف باشند. مدل رياضي براي ديناميك مسئله و بدست آوردن معادلات حركت ، تكميل شده است . در قسمت اول كه تنها داراي عضو الاستيك است ، تاثير افزايش المان بررسي شده كه عدد مناسب دو براي تعداد المان هر عضو پيدا شده است . در اين قسمت علاوه بر اينكه شبيه سازيهاي مربوطه تحت تاثير وزن ارائه شده ، تاثير تحريكهاي مختلف برسيستم و سپس تاثير تغيير طول ربات و تغيير صلابت خمشي عضو و تاثير تغيير جرم انتهايي بر روي نتايج بررسي شده است . در قسمت بعد، براي ربات تك عضوي با مفصل و عضو انعطاف پذير علاوه بر شبيه سازي براي تحريكهاي مختلف تاثير ضريب سختي پيچشي مفصل و همچنين تاثير تغيير جرم ميله بر روي نتايج بررسي شده است . در مورد ربات دو عضوي كه تنها داراي اعضاي الاستيك مي باشد..

11356

مهندسي مكانيك

دانشگاه صنعتي اصفهان

حسن نحوي