طراحي مسير براي رباتهاي با درجات آزادي اضافي با توزيع متناسب نيرو بين عملگرها

اصفهان : دانشگاه صنعتي اصفهان . دانشكده مكانيك

كارشناسي ارشد( طراحي كاربردي )

دراين پروژه مساله توزيع متناسب نيرو بين عملگرهاي سيستمهاي رباتيك با درجات آزادي اضافي بررسي شده و سعي شده است براي اين مساله راه حل جديدي ارائه شود. توزيع نيروي متناسب بين عملگرها بدين معني است كه تمامي عملگرهاي سيستم بايد با توجه به حد اشباع آنها، تقريبا به يك نسبت نيرو يا گشتاور اعمال نمايند. اين بدين معني است كه در صورت افزايش بار وارد بر يك عملگر، بايد سعي شود به طريقي از بار آن عملگر كاسته شده و بر بار وارد بر عملگرهاي ديگر افزوده شود تا همواره تمامي عملگرها به يك نسبت تحت بار واقع شوند. روش پيشنهادي در اين پروژه مبتني بر تعريف بازه اي براي تغييرات نيروهاي عملگرها مي باشد كه طول اين بازه خود براساس معياري از اندازه نيروها در هر لحظه تعيي مي شود. با تعريف اين بازه مجاز براي تغييرات مقادير نيروهاي عملگرها، بايد سعي شود تا اندازه نيروهاي اعمالي توسط عملگرها در هر لحظه از اين بازه خارج نشوند. مساله ديگر كه براي داشتن توزيع متناسب نيرويي بين عملگرها بررسي شده است ، مساله قيود نيرويي و روش ارضا آنها در طول يك مسير براي يك سيستم رباتيكي است . قيود نيرويي مورد نظر در اين پروژه ، بصورت روابطي خطي بين نيروها يا گشتاورهاي اعمالي توسط عملگرها مي باشند. در اين پروژه از قيود نيرويي براي توزيع متناسب نيرو بين عملگرهاي يك سيستم استفاده شده است . همچنين در اين پروژه تاثير نيروي ناشي از وزن سيستم در توزيع متناسب نيروها بررسي شده و نشان داده ايم كه وزن سيستمهايي كه نيروي ناشي از وزن آنها زياد بوده و اين نيرو توسط عملگرها تحميل مي شود، مجبور به ارائه روشي ديگر براي توزيع متناسب نيروها شديم . علاوه بر نيروي ناشي از وزن سيستم ، تاثير پارامترهاي ديگري نيز در توزيع متناسب نيروها بررسي شده و نتايج حاصل ارائه شده اند.

10174

مهندسي مكانيك

دانشگاه صنعتي اصفهان

محمدجعفر صديق